En 1994, l'Audi RS 2 Avant avec son moteur cinq cylindres de 315 ch a écrit le premier chapitre de l'histoire des Audi RS. La transmission quattro éprouvée en course et en rallye avec son différentiel intermédiaire autobloquant, permettait de proposer aux clients une voiture puissante sans lésiner sur la sécurité. D'ailleurs, le break a été construit par Porsche, et seule une poignée de berlines RS 2 ont été construites en prototype. Le lancement officiel du produit sur le marché allemand a eu lieu le 19 mars 1994, avec un prix de 98'900 marks (environ 50'000 euros), pour une production totale de 2891 unités.