Un an avant la Super Ténéré, en 1988, Honda a lancé sa première Africa Twin, la XRV 650 RD03.

Au tournant des années 80 et 90 du siècle dernier, la concurrence entre les deux marques japonaises s'est fait sentir non seulement sur les circuits des championnats du monde mais aussi sur les sables du désert.

Comme son nom l'indique, la moto trouve ses racines dans les rallyes raids africains, où elle a remporté quatre victoires consécutives de 1986 à 1989 avec un prototype NXR750V (plus tard 800), avec une domination écrasante avec Neveu et Lalay, puis à nouveau sur la plus haute marche du podium jusqu'en 1989, avec le rappel accordé par Neveu en 1987, le succès d'Orioli en 1988 et enfin la célébration avec Lalay en 1989.

La livrée Rothmans renforce sa connotation sportive, ce qui en fait une icône parmi les deux-roues quittant Paris pour le lac Rosa.

Les succès africains ont été le moteur de la version routière, qui n'était pas tout à fait identique dans sa configuration technique, permettant à n'importe qui de se mettre en selle et de vivre le mythe du Dakar.

Au fil des ans, il a subi plusieurs modifications : en 1988, est arrivé le Honda XRV 650 Africa Twin fabriqué par le HRC et capable de garantir des performances satisfaisantes sur route et en dehors.

Le moteur était le bicylindre en V refroidi par liquide, déjà utilisé à l'époque sur la Transalp, avec 57 ch à 8000 tr/min et 58 Nm à 6000 tr/min.

Malgré l'abandon du Dakar en 1989, l'intérêt pour le segment de la matrice africaine tout-terrain ne semble pas décliner, ni chez les fans ni chez Honda qui, en 1990, sort le XRV 750, également pour se défendre contre les attaques du Caviga Elefant et du Yamaha Super Téneré.

En 1993, l'évolution se poursuit avec un renouvellement complet du châssis et de la technique, mais elle reste toujours un 750 cm3, rendue plus maniable et plus performante, la puissance passant à 62 ch.

En 1996 arrive la dernière version de cette génération, en production jusqu'en 2002.

La résurrection a lieu en 2016 avec le lancement de la Honda CRF1100L Africa Twin qui, à partir de 2021, revient dans la livrée historique Pearl Glare White, que les amateurs connaissent sous le nom de Tricolore HRC.